Yo sé de 2 opciones.
Una (para mi la mejor) es si la radio de auto tiene entrada mini plug, de esa forma simplkemente con un cable mini plug mini plug lo conectas como un simple auxiliar y suena excelente.
sino tiene (como en el caso de mi radio

, tienes la opcion de conectarlo con un sintonizador de radio. es un aparato que lo conectas a la energia del encendedor del auto y emite una frecuencia fm, la cual sinotinzas en la radio del auto, conectandole a su vez al aparato un cable mini plug mini plug al iphone....
El problema es que no suena tan limpio.... y si te gusta el HI Fi no es muy recomendable...
ahora, muchos autos vienen equipados especialmente para iPhones y iPods... pero si no es el caso, te queda lo de arriba... salvo que haya una forma más artesanal de conectarle cables por atras a la radio... pero ahi ya hay que "entrar a picar"...
Lo ideal es comprar radio con entrada auxiliar, asi dejas cargando el iPhone al "encendedor" mientras escuchar musica...
Saludos.